1. Tipos de sexo não-penetrativo

• Estimulação da vagina ou ânus ou do pénis com a mão, despido ou vestido.
• Masturbação mútua, estimulação das genitálias concomitantemente em si mesmo ou no parceiro.
• Sexo virtual, estimulação mútua a distância, geralmente através do uso da internet ou de uma ligação telefónica.
• A fricção entre os genitáis.
• Tribadismo, fricção vulva-vulva.
• Footjob, estimulação dos genitáis masculina com os pés.
• Sexo intercoxa, também conhecido como o sexo interfemoral, onde um homem coloca o seu pénis entre as coxas da parceira.
• Sumata (Japonês: 素股 Literalmente: forquilha real), tipo de estimulação dos genitáis masculina populares nos bordéis japoneses.
• Espanhola, quando um homem fricciona o seu pénis entre os seios de uma mulher.
• Sexo oral, estimulação com a boca do pénis do homem ou da mulher, embora algumas definições excluam o sexo oral como uma forma de sexo não-penetrativo devido ao risco na transmissão de doenças.

Varias atividades de BDSM não envolvem a penetração, porém não são geralmente considerados práticas de sexo não-penetrativo, principalmente porque envolvem alguns riscos especiais e porque não são substitutivos para a actividade sexual.

2. Riscos

Toda a actividade sexual apresenta riscos, entretanto as não-penetrativas apresentam um menor risco, que as penetrativas.

No sexo oral há um risco elevado de se infectar com uma doença sexualmente transmissível do que com outras formas de sexo sem penetração, mas ainda assim, há menos possibilidade de infectar estas doenças através do sexo oral do que com atividade sexual com penetração.

Uma forma de reduzir mais a começa de uma doença sexualmente transmissível é a utilização de barreiras como o preservativo. O risco da gravidez com sexo oral é somente possível através do contato entre um líquido que contenha esperma, tais como o sémen ou o fluido de Cowper e o órgão sexual feminino, contudo os órgãos sexuais, geralmente, não estão no contato intimo durante o sexo oral.

A actividade de interfemoral e a fricção entre os genitáis, embora de forma notória constituindo-se numa actividade não-penetrativo, podem acarretar em risco de gravidez com transferência dos líquidos que contenham esperma entre os órgãos sexuais.

No entanto, a maior preocupação que há em relação aos riscos que o sexo não-penetrativo podem causar não estariam directamente relacionadas à prática, mas sim ao facto de que os parceiros podem não se conter durante as trocas de carícias e outros atos, vindo a perder o controle e praticarem o coito. Por isso, é recomendável que em toda e qualquer actividade sexual entre duas ou mais pessoas sempre se tenha por perto alguns preservativos.

3. Masturbação mútua

A masturbação mútua é um acto sexual onde duas ou mais pessoas se estimulam sexualmente um a outra, geralmente com as mãos.

A masturbação mútua ocorre em situações onde os participantes, por não se sentirem fisicamente capazes para praticarem um acto com penetração, ou por considerarem mais apropriado do que uma actividade sexual tradicional, ou ainda para evitar o rompimento do hímen ou impedir a gravidez, desejam manter o prazer sexual mútuo.

É, também, parte do repertoire "actividade sexual tradicional", onde pode ser usado como um interlúdio, .A masturbação mútua pode ser praticada por pessoas de qualquer orientação sexual, o que não exclui os heterossexuais, sendo considerado por alguns como um acto de profunda intimidade entre os parceiros.

4. Masturbação recíproca

A masturbação recíproca ocorre quando a estimulação do órgão sexual é feita pelo parceiro. É bastante comum em relações entre homossexuais masculinos, em que um estimula o pénis do outro, proporcionando assim prazer.

Normalmente enquanto se estimula o pénis do parceiro, estimula-se também o nosso, já que o acto de estimular o parceiro causa prazer também a quem o faz. Consta que o orgasmo do indivíduo estimulado é duas vezes maior do que quando feito pelo parceiro.

Além disso, é também conciliável com outras práticas, como por exemplo a felação. No caso da homossexualidade masculina, por exemplo, o que faz a felação é simultaneamente masturbado por quem está a receber a felação. Também se pode passar com o sexo anal, sendo que quem penetra também pode masturbar ao mesmo tempo o companheiro.

Em calão, costuma-se dizer "um bater uma ao outro".